Velika većina industrijskih robota je upravljanje temeljeno na modelu, gdje postoji model, bit će i pogrešaka, koje treba kalibrirati. Kalibracija industrijskog robota je proces koji integrira modeliranje, mjerenje, identifikaciju parametara robota i kompenzaciju pogreške.
Kako bismo kalibrirali robota, prvo moramo razumjeti moguće faktore koji uzrokuju grešku robota.
Mnogo je čimbenika koji uzrokuju pogreške robota, a koji se mogu sažeti u dvije kategorije. Jedna je kinematička korelacija, koja uglavnom uključuje pogrešku strojne obrade, mehaničku toleranciju/pogrešku montaže, pogrešku nulte točke, pogrešku povrata reduktora, pogrešku omjera usporavanja, pogrešku kalibracije itd. Druga je kinematička korelacija, koja uglavnom uključuje masu/centar gravitacije, inerciju tenzor, sila trenja, fleksibilnost zgloba, fleksibilnost veze itd.
Praksa je otkrila da baza robota bez kalibracije obično ima pogrešku od 15~30 mm, TCP središnji kraj ima pogrešku od 5~10 mm, a cijeli robotski sustav ima pogrešku od 5~10 mm. Nakon kalibracije, raspon pogreške robota može se znatno smanjiti.
· Ako robot nije kalibriran, robot ne može dijeliti program, a točnost je vrlo niska i nestabilna;
· Kalibracija može poboljšati sposobnost robota da se nosi s neizvjesnostima okoline;
· Glavni razlog za nisku točnost robota je taj što se projektni parametri robota razlikuju od stvarnih parametara, a kalibracija robota je mjera za poboljšanje točnosti robota, što često može povećati točnost za nekoliko redova. veličine;
· U procesu razvoja robota potrebno je pribaviti dovoljno točnih podataka za analizu i procjenu statike i dinamike stroja, a ti se podaci dobivaju kompletnim skupom kalibracijskog sustava.
