Os: Sposobnost podizanja mete i pomicanja je u ravnoj liniji
Dvije osi: može podići predmet, podići ga, pomaknuti vodoravno polako ravno i postaviti ga ili se pojaviti -- na ravnini X/Y -- bez promjene smjera cilja
Troosni: Sposobnost podizanja predmeta, podizanja, vodoravnog pomicanja polako i ravno te postavljanja ili pojavljivanja -- unutar dosega manipulatora bilo gdje u prostoru X, Y, Z -- bez promjene smjer cilja
Četverostruka os: Mogućnost podizanja objekta, podizanja, vodoravnog pomicanja i postavljanja ili pojavljivanja - u prostoru X, Y, Z - promjena smjera objekta duž jedne osi (npr. skretanje)
Pet osi: Mogućnost podizanja mete, podizanja, vodoravnog pomicanja i postavljanja - u prostoru X, Y i Z - za promjenu smjera mete duž dvije osi (na primjer, skretanje i varijabilna VESLA)
Šest osi: mogućnost podizanja mete, podizanja, vodoravnog pomicanja i postavljanja -- u razmake X, Y i Z -- za promjenu smjera mete duž tri osi ( skretanje, nagib i kotrljanje).
Sedam osi: sposobnost kretanja zglobnog robota sa šest osi, praćena linearnim smjerom sposobnosti (općenito horizontalno kretanje, s jednog mjesta na drugo duž putanje mobilnog manipulatora)
