Servo motor se često koristi u opremi za automatizaciju, posebno u kontroli položaja. Većina marki servo motora ima funkciju kontrole položaja. Kontroler šalje impulse za upravljanje radom servo motora. Kako bi se osiguralo da motor radi bez buke, koliko je to moguće, omjer momenta tromosti također je vrlo važan. Može se pozvati prema broju postavljenom samoučenjem, a zatim postaviti dobitak brzine i vrijeme integracije brzine kako bi se osiguralo da se kontinuirani rad pri maloj brzini i točnost položaja mogu kontrolirati.
(1) Proporcionalno pojačanje položaja
Postavite proporcionalno pojačanje regulatora petlje položaja. Što je veća vrijednost postavke, to je veće pojačanje, veća krutost i manji zaostatak položaja pod istim uvjetima frekvencije instrukcijskog pulsa. Ali prevelika vrijednost može uzrokovati oscilacije ili prekoračenje. Vrijednosti parametara određene su specifičnim modelom servo sustava i stanjem opterećenja.
(2) Dobitak povratne informacije o poziciji
Postavite pojačanje unaprijed petlje položaja. Što je veća postavljena vrijednost, to je manje kašnjenje položaja pod bilo kojom frekvencijom impulsa instrukcije, što je veće pojačanje unaprijed petlje položaja, to su veće karakteristike odziva pri velikoj brzini kontrolnog sustava, ali to će učiniti položaj sustava nestabilan, lako proizvesti oscilacije. Ako nisu potrebne karakteristike visokog odziva, ovaj parametar se obično postavlja na 0, označavajući raspon od 0 do 100 posto.
(3) proporcionalni dobitak brzine
Postavite proporcionalno pojačanje regulatora brzine. Što je veća vrijednost postavke, to je veći dobitak i veća krutost. Vrijednost parametra određuje se prema specifičnom modelu sustava servo pogona i vrijednosti opterećenja. Općenito, što je veća inercija opterećenja, to je veća podešena vrijednost. Pod uvjetom da sustav ne proizvodi oscilacije, pokušajte postaviti veliku vrijednost.
(4) Vremenska konstanta integracije brzine
Postavite integralnu vremensku konstantu regulatora brzine. Što je manja vrijednost postavke, veća je brzina integracije. Vrijednosti parametara određuju se prema specifičnom modelu servo pogonskog sustava i opterećenju. Općenito, što je veća inercija opterećenja, to je veća podešena vrijednost. Pod uvjetom da sustav ne proizvodi oscilacije, pokušajte postaviti malu vrijednost.
(5) faktor filtra povratne veze brzine
Postavite karakteristike niskopropusnog filtra povratne informacije o brzini. Što je veća vrijednost, niža je granična frekvencija i manja je buka koju stvara motor. Ako je inercija opterećenja velika, postavljena vrijednost se može odgovarajuće smanjiti. Prevelik broj će usporiti odgovor i može uzrokovati oscilacije. Što je manja vrijednost, to je viša granična frekvencija i brži povratni odziv brzine. Ako je potrebna veća brzina odziva, postavljena vrijednost se može odgovarajuće smanjiti.
(6) Postavka maksimalnog izlaznog momenta
Postavite unutarnje ograničenje zakretnog momenta servo pogona. Postavljena vrijednost je postotak nazivnog zakretnog momenta. U bilo kojem trenutku, ovo je ograničenje učinkovito za pozicioniranje cijelog raspona pulsa pod načinom upravljanja postavljenim položajem. Ovaj parametar pruža osnovu za vozača da procijeni je li pozicioniranje dovršeno u načinu upravljanja položajem. Kada je broj preostalih impulsa u brojaču odstupanja položaja manji ili jednak vrijednosti postavljenoj ovim parametrom, vozač smatra da je pozicioniranje dovršeno, a signal prekidača na mjestu je UKLJUČEN, inače je ISKLJUČEN.
U načinu upravljanja položajem, izlazni signal završetka pozicioniranja, vremenska konstanta ubrzanja i usporavanja postavljena je da predstavlja vrijeme ubrzanja motora od {{0}} do 2000r/min ili vrijeme usporavanja od 2000 do 0r/min. Karakteristike ubrzanja i usporavanja su linearni raspon brzine dolaska postavljene brzine dolaska u načinu rada bez upravljanja položajem, ako brzina servo motora premaši ovu postavljenu vrijednost, signal prekidača brzine dolaska je UKLJUČEN, inače je ISKLJUČEN. U načinu upravljanja položajem ovaj se parametar ne koristi. Nije bitan smjer rotacije.
(7) Ručno podesite parametre pojačanja
Podesite KVP vrijednost proporcionalnog pojačanja brzine. Kada je servo sustav instaliran, parametri se moraju podesiti kako bi se sustav vrtio stabilno. Najprije podesite KVP vrijednost proporcionalnog pojačanja brzine. Prije podešavanja, integralno pojačanje KVI i diferencijalno pojačanje KVD moraju se podesiti na nulu, a zatim se vrijednost KVP postupno povećava; U isto vrijeme, promatrajte postoji li dovoljna oscilacija kada se servo motor zaustavi i ručno podesite KVP parametre kako biste uočili da li brzina rotacije očito raste ili pada. Kada se KVP vrijednost poveća do gornjeg fenomena, KVP vrijednost se mora ponovno smanjiti kako bi se oscilacije eliminirale, a brzina rotacije stabilna. U ovom trenutku, vrijednost KVP je vrijednost parametra koja je prethodno određena. Ako je potrebno, nakon podešavanja KⅥ i KVD, može se ponoviti korekcija kako bi se postigla idealna vrijednost.
Podesite vrijednost integralnog pojačanja KⅥ. Postupno povećavajte KVI vrijednost integralnog pojačanja, tako da se integralni učinak postupno generira. Kao što se može vidjeti iz gornjeg uvoda u integralnu regulaciju, kada se KVP vrijednost poveća na kritičnu vrijednost, proizvest će oscilacije i nestabilnost. Baš kao KVP vrijednost, KVI vrijednost će se smanjiti kako bi oscilacije bile eliminirane i brzina rotacije stabilna. U ovom trenutku, KVI vrijednost je preliminarno određena vrijednost parametra.
Podesite KVD vrijednost diferencijalnog pojačanja. Glavna svrha diferencijalnog pojačanja je glatka rotacija brzine i smanjenje prekoračenja. Stoga postupno povećanje vrijednosti KVD može poboljšati stabilnost brzine.
Podesite KPP vrijednost proporcionalnog pojačanja položaja. Ako se vrijednost KPP previše namjesti, prekoračenje pozicioniranja motora bit će preveliko pri pozicioniranju servo motora, što će rezultirati nestabilnošću. U ovom trenutku, KPP vrijednost mora biti smanjena kako bi se smanjilo prekoračenje i izbjeglo područje nestabilnosti. Međutim, ne može se podesiti premalo da bi se smanjila učinkovitost pozicioniranja. Stoga prilagodbu treba pažljivo uskladiti.
(8) Automatsko podešavanje parametara pojačanja
Moderni servo pogoni su mikrokompjuterizirani, a većina njih nudi funkcije automatskog podešavanja za rad s većinom uvjeta opterećenja. Prilikom podešavanja parametara, možete prvo koristiti funkciju automatskog podešavanja parametara, a zatim ručno prilagoditi parametre kada je potrebno.
Zapravo, automatsko podešavanje pojačanja također ima opciju Postavke, općenito podijeljenu na nekoliko razina kontrolnog odziva, kao što su visoki odziv, srednji odziv, nizak odgovor, koje korisnici mogu postaviti prema stvarnim potrebama.