Robot sa šest osi je automatizirani uređaj za teške proizvodne radove koji se ponavljaju. Šestoosni zglobni roboti odgovorni su za zadatke koji su ljudima vrlo teški, opasni ili dosadni. Dakle, što znate o robotima sa šest osi?
Najčešći dizajn mehaničke strukture za robote sa šest osi je korištenje šest servo motora koji pokreću rotaciju šest zglobnih osi preko harmoničkih reduktora i sinkronih remenica. Motori koji pokreću zglobove 1 do 4 su šuplje strukture. Pogonski motori za robote sa šest osi obično koriste strukturu šuplje osovine, što je rjeđe.
Dizajn zgloba zapešća za robote sa šest osi prilično je složen jer integrira tri pokreta istovremeno. Mali roboti sa šest osi prvenstveno koriste harmonijske reduktore za zglobove zglobova. Konvencionalni roboti sa šest osi za ručni dio strukture obično koriste dva harmonijska reduktora i dva sinkrona prijenosa zupčastog remena kao ulaze.
Za dizajn mehaničke strukture industrijskih robota, jedan od izazova je raspored cjevovoda. Vrijedno je razmisliti o tome kako razumno rasporediti različite cjevovode (uključujući pogonske kabele šest motora, kabele enkodera, kabele kočnica, zračne cijevi, žice za kontrolu elektromagnetskih ventila, žice senzora itd.) u uskim prostorima unutar ruke robota tako da su ne utječe na rotaciju zglobnih osi.
U dizajnu, različiti upravljački cjevovodi za robote sa šest osi mogu se izravno provesti kroz središte motora. Bez obzira na to kako se os spojnice okreće, cijev se neće okretati s njom. Čak i ako se cijev rotira, njen radijus rotacije je mali jer je cijev postavljena na osi rotacije. Ovaj dizajn rješava problem rasporeda cjevovoda za industrijske robote.
