Uobičajena mehanička struktura šestosnog zglobnog robota: šest servo motora izravno pokreće rotaciju šest zglobnih osi kroz harmonijski reduktor i sinkronu remenicu. Pogonski motori spojeva 1 do 4 su šuplje strukture. Pogonski motor šestosnog zglobnog robota ima strukturu šuplje osovine, što nije uobičajeno.
Dizajn zgloba zgloba robota sa šest osi kompliciran je jer su tri pokreta integrirana istovremeno. Ručni zglob malog robota sa šestosnim zglobom uglavnom koristi harmonijski reduktor. Struktura ručnog zgloba zajedničkog šestosnog zglobnog robota usvaja dva harmonijska reduktora i dva sinkrona pogona zupčastog remena.
Za dizajn mehaničke strukture industrijskih robota, raspored cjevovoda je jedna od poteškoća. Kako racionalno rasporediti sve vrste cjevovoda u uskom prostoru manipulatora &40; Pogonski vod, vod kodera, vod kočnice, zračna cijev, upravljački vod solenoidnog ventila, vod senzora, itd. šest motora, tako da na njih ne utječe rotacija zglobne osovine je problem vrijedan daljnjeg razmatranja.
U dizajnu, različite kontrolne linije šestosnog zglobnog robota mogu se izravno provesti kroz središte motora. Bez obzira na to kako se osovina zgloba okreće, cijev se ne okreće s njom. Čak i ako se cijev rotira, radijus rotacije je mali jer je cijev postavljena na osi rotacije. Struktura može riješiti problem rasporeda cjevovoda industrijskog robota.