Industrijski roboti zahtijevaju krajnji efektor koji može rukovati višestrukim i različitim dijelovima s preciznošću i jednostavnošću. Dizajneri robotskih jedinica često se suočavaju s izazovima s asimetričnim dijelovima u obliku cijevi, sferičnim i stožastim dijelovima. Oblik ovih dijelova ključan je za razmatranje, a neki proizvođači učvršćenja nude različite vrhove prstiju koji se mogu dodati u učvršćenje kako bi odgovarali određenim primjenama. Raspitajte se može li se učvršćenje primijeniti na vašu specifičnu primjenu.
Minimalna i maksimalna veličina predmeta kojima se rukuje ključna je informacija, a druge geometrijske položaje potrebno je izmjeriti kako bi se odredio idealan položaj držanja učvršćenja, uzimajući u obzir unutarnje i vanjske geometrijske oblike.
Bez obzira na to koristite li izmjenjivač alata ili adaptivno učvršćenje, bitno je osigurati da robotski alat može ispravno rukovati svim dijelovima. Mjenjači alata su veliki i skupi, ali prilagođeni alati mogu se koristiti za rad na virtualnim dijelovima dijelova.
Bitno je znati maksimalnu težinu dijela kojim se rukuje, a mora se uzeti u obzir efektivna nosivost hvataljke i robota. Osim toga, osigurajte da hvataljka ima potrebnu silu stiskanja za rukovanje dijelom.
Materijalni sastav dijela također će biti u fokusu rješenja za držanje. Veličina i težina mogu se nositi s učvršćenjem, ali materijal također mora biti kompatibilan s učvršćenjem kako bi se osiguralo da komponenta za hvatanje ne ošteti dio. Na primjer, neke hvataljke ne mogu nositi s lomljivim predmetima kao što su keramika, vosak, tanki metal ili staklo, koji su skloni oštećenjima. Međutim, učvršćenja kontrolirana silom također mogu biti dio rješenja za smanjenje utjecaja na lomljive površine dijelova za prilagodljive učvršćenja.
